Teóricamente se podría visualizar la imagen vía streaming pero necesitarías hacerlo conectando todos los dispositivos al mismo router conectado en modo bridge al ardrone. El problema es que el ardrone tiene una cpu limitada y enviar el video a más de un dispositivo ralentizaria tanto el video como el resto de sus procesos.

pues así sin pensar mucho podrías buscar un software que te muestre lo que se ve en tu pantalla tipo escritorio remoto, incluso se podría controlar el bicho desde otro dispositivo que esté conectado remotamente a tu smartphone.. (con su lag claro está)

Para móviles nunca lo he necesitado, pero seguro que existe un software así

Lo que propone Javier creo que es bastante mas complicado y menos factible. Creo que puedes probar lo de conectar todos los dispositivos al mismo router que conecte al ardrone en modo puente e intentar ver varios a la vez la imagen del ardrone en streaming en la dirección tcp://192.168.1.1:5555 (con iphone se puede ver con oplayer por ejemplo)